Urkundlich erwähnt wurde Winterstettendorf 1181. Es war lange Zeit im Besitz von Waldsee (1481-1709), wurde dann an das Kloster Schussenried verkauft. Ab 1938 gehört Winterstettendorf zum Landkreis Biberach, ab 1974 zur Gemeinde Ingoldingen.

Die Kirche und Pfarrei Sankt Pankratius wurden 1275 erstmals urkundlich erwähnt. Die katholische Pfarrkirche ist im Kern spätgotisch, 1748/49 wurde sie verlängert und barockisiert.

Die Kirchengemeinde ist auch im Besitz des denkmalgeschützten Pfarrhauses von 1811 mit Walmdach und Traufgesims.